如何理解 CAN Controller？

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控制器局域网是用于连接控制器的串行总线标准。CAN Controller 是 MCU 的一部分，用于控制 CAN 节点。

它包含两个主要功能：

• 接收消息： CAN 控制器每次从收发器接收一个 bit 的数据（因为 CAN 总线是串行总线）并且将这些 bits 的数据缓存下来直到接收完整个消息。一旦消息被接收，就会触发中断通知上层处理。
• 发送消息：CAN 控制器从上层获取到整个消息，并在总线空闲时逐位传输。

它相当于 OSI 模型中的数据链路层。